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Responsável por estabelecer a ordem e a administração da justiça, a Casa de Câmara e Cadeia era a principal instituição municipal durante o período colonial do Brasil. Em Itanhaém, o edifício de dois pavimentos foi feito em taipa de pilão, com grades de ferro nas janelas térreas.
O atual prédio foi construído em 1829 sobre as ruínas do primeiro, originalmente erigido no século dezesseis. Desde sua construção, diversas reformas foram realizadas sendo a última no ano de 2000 onde se estabeleceu um estudo para que fosse restaurado e resgatado tudo que fosse possível da construção original.
Seu processo de tombamento no CONDEPHAAT (Conselho de Defesa do Patrimônio Histórico, Arqueológico, Artístico e Turístico do Estado de São Paulo) aconteceu em 1973 e, desde 2010, o prédio abriga o Museu Conceição de Itanhaém.